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Hardware

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Sensorarray

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SensorarrayImage

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Specs V4

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Processor: STM32G030F6P6 - 32-bit ARM Cortex M0 CPU @ 64 MHz
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I/O: 1x I2C, 1x SWD
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Sensors: 5x QRE1113GR
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Specs V2

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Processor: ATMEGA328P-AU - 8-bit CPU @ 16 MHz
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I/O: 1x I2C, 1x UART, 1x ISP
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Sensors: 5x QRE1113GR
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Details

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Das Sensorarray wird verwendet um Linienen vor dem Roboter zu erkennen. Es agiert als I2C Slave und muss dementsprechend aktiv gepollt werden. +Zusätzlich besteht die möglichkeit alle Emitter zu deaktiviern um einen eventuellen Messfehler durch Sonneneinstralung oder andere Störquellen zu erkennen.

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Version 4 unterscheidet sich zu Version 2 im Mikroprozessor, da es zu Lieferengpässen des ATMEGA gekommen ist. +Zusätzlich wurde die möglichkeit alle Emitter einzeln an bzw. auszuschalten entfernt, da diese keinen signifikanten Mehrwert brachte.

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Motorboard

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MainboardImage

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Specs

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Motor-Treiber: LV8548MC-AH

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Details

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Das Motorboard kann an einen der 4 Ports am Roboter angesteckt werden und ermöglicht das Ansteuern von Motoren und auslesen von Encodern.

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Mainboard

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Specs

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Processor: STM32L051C8T6TR - 32-bit ARM Cortex M0 @ 32MHz
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I/O: 4x I2C (3x Bus 1, 1x Bus 2), 1x 40 Pin GPIO Header, 2x SPI (Verbunden mit GPIO), 4x Motor-/Servo-connector, 1x SWD, 1x USB-C
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Details

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Das Mainboard wird auf den GPIO-Header eines Raspberry Pi gesteckt und ermöglicht die Steuerung eines Roboters mittels 4 Motor- bzw. Servo-Ports. Der RaspberryPi kommuniziert dabei mittels SPI mit dem Mainboard und steuert die einzelnen Sensoren oder Module an. +Zusätzlich befinden sich auf der Unterseite des Mainboards Lötstellen, welche direkt mit der Stromversorgung der Motoren verbunden sind und geben so die möglichkeit Motoren mit mehr als 5V anzusteuern.

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