compAIR/compLIB
compAIR/compLIB
Archived
4
0
Fork 0
Code Issues Pull requests Projects Releases 1 Packages Wiki Activity Actions

Add Odometry, Add Robot class, Change SPI Speed, Change Motor to old speeds

Browse source
This commit is contained in:
root 2022-01-09 16:48:06 +00:00
parent c70ac8fd03
commit c800b30e31
6 changed files with 163 additions and 37 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

3
compLib/Motor.py
View file

@ -8,7 +8,8 @@ from compLib.Spi import Spi, Register
MOTOR_COUNT = 4
MAX_MOTOR_SPEED = 65535
MOTOR_PERCENTAGE_MULT = MAX_MOTOR_SPEED / 100.0
MOTOR_CURVE = [0.0, 0.0, 0.5, 60.0, 199.83333333333334, 377.66666666666663, 990.3333333333333, 1860.6666666666665, 2587.0, 3091.6666666666665, 3489.0, 3860.5, 4197.333333333333, 4432.166666666667, 4647.166666666666, 4873.166666666666, 5054.333333333334, 5208.666666666667, 5353.0, 5466.5, 5604.0]
NEW_MOTOR_CURVE = [0.0, 0.0, 0.5, 60.0, 199.83333333333334, 377.66666666666663, 990.3333333333333, 1860.6666666666665, 2587.0, 3091.6666666666665, 3489.0, 3860.5, 4197.333333333333, 4432.166666666667, 4647.166666666666, 4873.166666666666, 5054.333333333334, 5208.666666666667, 5353.0, 5466.5, 5604.0]
MOTOR_CURVE = [0.0, 0.0, 426.5, 692.0, 842.5, 953.5, 1032.5, 1090.5, 1135.5, 1171.0, 1203.5, 1230.0, 1249.5, 1268.0, 1283.0, 1298.5, 1308.0, 1320.0, 1332.0, 1339.5, 1352.5]
SPEED_LOCK = False
SPEED_MULT = 1.0