From e8ac3e810a05e33c0256b7d0aa5fdf604e10db30 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Joel Klimont Date: Fri, 10 Feb 2023 11:23:22 +0100 Subject: [PATCH] Update documentation --- _sources/lib/classes/Opencv.rst.txt | 40 ++++++++++ lib/classes/Opencv.html | 111 +++++++++++++++++++++++----- lib/index.html | 5 ++ searchindex.js | 2 +- 4 files changed, 137 insertions(+), 21 deletions(-) diff --git a/_sources/lib/classes/Opencv.rst.txt b/_sources/lib/classes/Opencv.rst.txt index bd299c1..20302b0 100644 --- a/_sources/lib/classes/Opencv.rst.txt +++ b/_sources/lib/classes/Opencv.rst.txt @@ -11,3 +11,43 @@ Dokumentation des Camera Moduls .. autoclass:: compLib.Camera.Camera :members: + +Beispiele +========= + +Bild Anzeigen +--------------- + +Das folgende Programm fragt Bilder von der Kamera ab und schickt sie an den Webserver, der im Hintergrund läuft. Der Benutzer kann dann auf die Webseite: http://raspi_ip:9898 gehen und die Ausgabe der Kamera sehen. + +.. code-block:: python + + from compLib.Camera import * + + camera = Camera() + while True: + image = camera.get_frame() + camera.publish_frame(image) + +ArUco Marker Erkennen +------------------------ + +In diesem Programm werden die ArUco Marker, die sich am Spielfeld befinden, erkannt. Diese "QR-Code" ähnlichen Marker finden sich in den Logistikzonen und können dazu verwendet werden zu erkennen, wo der Roboter hinfahren sollt etc. + +.. code-block:: python + + from compLib.Camera import * + + camera = Camera() + while True: + image = camera.get_frame() + + markers, image = camera.detect_markers_midpoint(image) + print(markers) + print("-----------------") + + camera.publish_frame(image) + +Hier ist z.B. der ArUco Marker mit der ID 0. Führe das Programm aus und lass den Roboter auf den Bildschirm schauen. Das Programm sollte die 2D Position ausgeben, welcher der ArUco Marker (genauer sein Mittelpunkt) im Camera Bild hat. + +.. |ArucoExample| image:: images/6x6_1000-0.png diff --git a/lib/classes/Opencv.html b/lib/classes/Opencv.html index ef3023f..fee16e8 100644 --- a/lib/classes/Opencv.html +++ b/lib/classes/Opencv.html @@ -48,6 +48,11 @@
  • Double Elimination
  • Camera und OpenCV
    • @@ -94,47 +99,113 @@ class compLib.Camera.Camera
    -detect_markers(image)
    -

    Funktion um die ArUco Marker in einem Bild zu erkennen. -:param image: Bild, welches die Kamera aufgenommen hat. -:return: Gibt drei Variablen zurueck. Erstens eine Liste an Postionen der „Ecken“ der erkannten Markern. Zweitens eine Liste an IDs der erkannten Markern und dritten noch Debug Informationen (diese können ignoriert werden).

    +detect_markers(image) → Any +

    Funktion um die ArUco Marker in einem Bild zu erkennen.

    +
    +
    Parameter
    +

    image – Bild, welches die Kamera aufgenommen hat.

    +
    +
    Rückgabe
    +

    Gibt drei Variablen zurueck. Erstens eine Liste an Postionen der „Ecken“ der erkannten Markern. Zweitens eine Liste an IDs der erkannten Markern und dritten noch Debug Informationen (diese können ignoriert werden).

    +
    +
    -detect_markers_midpoint(image) → tuple
    -

    Funktion um die ArUco Marker in einem Bild zu erkennen, einzuzeichnen und den Mittelpunkt der Marker auszurechnen. -:param image: Bild, welches die Kamera aufgenommen hat. -:return: Gibt zwei Variablen zurueck. Erstens eine Liste an „Markern“ und zweitens das Bild mit den eigezeichneten Marken.

    +detect_markers_midpoint(image) → Tuple[List[compLib.Camera.Marker], Any] +

    Funktion um die ArUco Marker in einem Bild zu erkennen, einzuzeichnen und den Mittelpunkt der Marker auszurechnen.

    +
    +
    Parameter
    +

    image – Bild, welches die Kamera aufgenommen hat.

    +
    +
    Rückgabe
    +

    Gibt zwei Variablen zurueck. Erstens eine Liste an „Markern“ und zweitens das Bild mit den eigezeichneten Marken.

    +
    +
    Rückgabetyp
    +

    Tuple[List[Marker], Any]

    +
    +
    -draw_markers(image, corners, ids)
    -

    Zeichnet die erkannten Markern mit ihren IDs in das Bild. -:param image: Original Bild, in dem die Marker erkannt wurden. -:param corners: List der Positionen der Ecken der erkannten Marker. -:param ids: IDs der erkannten Markern. -:return: Neues Bild mit den eigezeichneten Markern.

    +draw_markers(image, corners, ids) → Any +

    Zeichnet die erkannten Markern mit ihren IDs in das Bild.

    +
    +
    Parameter
    +
      +

    • image – Original Bild, in dem die Marker erkannt wurden.

      • +

    • corners – List der Positionen der Ecken der erkannten Marker.

      • +

    • ids – IDs der erkannten Markern.

      • +
    +
    +
    Rückgabe
    +

    Neues Bild mit den eigezeichneten Markern.

    +
    +
    -get_frame()
    -

    Die Funktion das neuste Bild, welches die Kamera aufgenommen hat zurück. -:return: Ein „opencv image frame“

    +get_frame() → Any +

    Die Funktion gibt das neuste Bild, welches die Kamera aufgenommen, hat zurück.

    +
    +
    Rückgabe
    +

    Ein „opencv image frame“

    +
    +
    publish_frame(image)
    -

    Sendet das Bild, welches der Funktion übergeben wird, an den Webserver, damit es der Nutzer in seinem Browser ansehen kann. -:param image: Opencv Bild, welches dem Nutzer angezeigt werden soll. -:return: None

    +

    Sendet das Bild, welches der Funktion übergeben wird, an den Webserver, damit es der Nutzer in seinem Browser ansehen kann.

    +
    +
    Parameter
    +

    image – Opencv Bild, welches dem Nutzer angezeigt werden soll.

    +
    +
    Rückgabe
    +

    None

    +
    +
    + +
    +

    Beispiele

    +
    +

    Bild Anzeigen

    +

    Das folgende Programm fragt Bilder von der Kamera ab und schickt sie an den Webserver, der im Hintergrund läuft. Der Benutzer kann dann auf die Webseite: http://raspi_ip:9898 gehen und die Ausgabe der Kamera sehen.

    +
    from compLib.Camera import *
+
+camera = Camera()
+while True:
+    image = camera.get_frame()
+    camera.publish_frame(image)
+
    +
    +
    +
    +

    ArUco Marker Erkennen

    +

    In diesem Programm werden die ArUco Marker, die sich am Spielfeld befinden, erkannt. Diese „QR-Code“ ähnlichen Marker finden sich in den Logistikzonen und können dazu verwendet werden zu erkennen, wo der Roboter hinfahren sollt etc.

    +
    from compLib.Camera import *
+
+camera = Camera()
+while True:
+    image = camera.get_frame()
+
+    markers, image = camera.detect_markers_midpoint(image)
+    print(markers)
+    print("-----------------")
+
+    camera.publish_frame(image)
+
    +
    +

    Hier ist z.B. der ArUco Marker mit der ID 0. Führe das Programm aus und lass den Roboter auf den Bildschirm schauen. Das Programm sollte die 2D Position ausgeben, welcher der ArUco Marker (genauer sein Mittelpunkt) im Camera Bild hat.

    +
    diff --git a/lib/index.html b/lib/index.html index 87ea9ea..9f13db4 100644 --- a/lib/index.html +++ b/lib/index.html @@ -114,6 +114,11 @@
  • Camera und OpenCV
    • diff --git a/searchindex.js b/searchindex.js index c18a4d7..36c9cc5 100644 --- a/searchindex.js +++ b/searchindex.js @@ -1 +1 @@ -Search.setIndex({docnames:["faq","gettingStarted/codeServer","gettingStarted/firstProgram","gettingStarted/index","gettingStarted/secondProgram","gettingStarted/thridProgram","gettingStarted/update","gettingStarted/wifi","index","lib/classes/DoubleElimination","lib/classes/Encoder","lib/classes/IRSensor","lib/classes/Motor","lib/classes/Opencv","lib/classes/Seeding","lib/index","other/hardware","other/usage","software/installation"],envversion:{"sphinx.domains.c":2,"sphinx.domains.changeset":1,"sphinx.domains.citation":1,"sphinx.domains.cpp":3,"sphinx.domains.index":1,"sphinx.domains.javascript":2,"sphinx.domains.math":2,"sphinx.domains.python":2,"sphinx.domains.rst":2,"sphinx.domains.std":1,sphinx:56},filenames:["faq.rst","gettingStarted/codeServer.rst","gettingStarted/firstProgram.rst","gettingStarted/index.rst","gettingStarted/secondProgram.rst","gettingStarted/thridProgram.rst","gettingStarted/update.rst","gettingStarted/wifi.rst","index.rst","lib/classes/DoubleElimination.rst","lib/classes/Encoder.rst","lib/classes/IRSensor.rst","lib/classes/Motor.rst","lib/classes/Opencv.rst","lib/classes/Seeding.rst","lib/index.rst","other/hardware.rst","other/usage.rst","software/installation.rst"],objects:{"compLib.Camera":{Camera:[13,0,1,""],Marker:[13,0,1,""]},"compLib.Camera.Camera":{detect_markers:[13,1,1,""],detect_markers_midpoint:[13,1,1,""],draw_markers:[13,1,1,""],get_frame:[13,1,1,""],publish_frame:[13,1,1,""]},"compLib.DoubleElimination":{DoubleElim:[9,0,1,""],Position:[9,0,1,""]},"compLib.DoubleElimination.DoubleElim":{get_goal:[9,1,1,""],get_items:[9,1,1,""],get_opponent:[9,1,1,""],get_pos:[9,1,1,""],get_scores:[9,1,1,""]},"compLib.Encoder":{Encoder:[10,0,1,""]},"compLib.Encoder.Encoder":{read_all_positions:[10,1,1,""],read_all_velocities:[10,1,1,""]},"compLib.IRSensor":{IRSensor:[11,0,1,""]},"compLib.IRSensor.IRSensor":{disable:[11,1,1,""],enable:[11,1,1,""],read_all:[11,1,1,""]},"compLib.Motor":{Motor:[12,0,1,""]},"compLib.Motor.Motor":{multiple_power:[12,1,1,""],multiple_pulse_width:[12,1,1,""],multiple_speed:[12,1,1,""],power:[12,1,1,""],pulse_width:[12,1,1,""],speed:[12,1,1,""]},"compLib.Seeding":{Gamestate:[14,0,1,""]},"compLib.Seeding.Gamestate":{get_heuballen:[14,1,1,""],get_logistic_plan:[14,1,1,""],get_material_deliveries:[14,1,1,""]}},objnames:{"0":["py","class","Python-Klasse"],"1":["py","method","Python-Methode"]},objtypes:{"0":"py:class","1":"py:method"},terms:{"075b8c":7,"100":[4,12,17],"128":18,"180":9,"2004":7,"2019":7,"21e60f8c":18,"2412":7,"2427":7,"2437":7,"2452":7,"2462":7,"2467":7,"32mhz":16,"393ce57f":7,"3cs":18,"500":5,"5180":7,"5200":7,"5220":7,"5280":7,"5500":7,"8080":1,"850":17,"900":5,"944980":7,"98117b165a48f25cbe36f288ddf597729a40feeea93054c19bfa8e5eab238541":7,"break":17,"class":[9,10,11,12,13,14],"finally":4,"float":[12,13],"for":[4,7,17],"import":[4,5,12,14,17],"int":[9,12,13,14],"m\u00fcssen":[2,4],"n\u00e4chsten":[2,18],"return":13,"static":[9,10,11,12],"this":7,"true":17,"var":7,Aber:4,Als:[1,4,18],Also:[4,14],Bei:12,DIR:7,Dann:[2,4],Das:[1,4,16,18],Dazu:6,Der:[4,5,12,16],Die:[4,5,7,13,14],Dies:4,Diese:[5,12,18],Dieser:[4,5],Ein:[9,13],Eine:[7,9,14],Hier:4,Jetzt:4,Mein:3,Mit:[4,12],Muss:11,NICHT:5,Nach:7,Nun:4,Oder:4,Sie:[2,4,7,18],Und:4,Was:4,Wenn:[4,5,14],Wie:[4,5],Wir:[4,5],Zum:4,Zur:12,__main__:17,__name__:17,aarch64:18,abfahr:14,ablauft:4,absolut:10,abzules:5,achtung:4,adress:[1,7],again:4,agiert:16,air:4,aktion:4,aktiv:16,aktivi:[5,11],aktiviert:[5,18],aktuell:10,akzeptiert:4,all:[2,4,5,9,10,11,12,16,18],allows:18,and:[4,5,6,7,14,16,17],aner:12,anfang:4,angebracht:5,angegeb:[12,14],angeschloss:10,angesteckt:[12,16],angezeigt:[1,7,13],angibt:4,anhalt:4,anleg:4,anleit:[7,18],anlief:14,anoth:4,anseh:[4,13,14],anstatt:4,ansteu:[3,12,16],ansteuer:12,anwendungsfall:4,anzeigt:2,anzusteu:[12,16],api:9,apt:[0,6],argument:12,arm64:18,arm:16,arm_64bit:18,arm_boost:18,array:11,aruco:13,atmega328p:16,atmega:16,aufgab:4,aufgenomm:13,aufgeruf:4,aufruf:[4,9,12],aufzusetz:18,ausfuhr:[2,4],ausfuhrt:4,ausgab:[2,14],ausgangsposition:4,ausgefuhrt:[5,11],ausgeh:4,ausgestattet:5,ausgibt:5,ausles:[4,11,16],ausreicht:12,ausseh:[4,9],auswerf:7,auszurechn:13,auszuschalt:16,automat:[7,12],back:17,backward:[4,17],balenaetch:0,basis:18,beacht:12,bedeutet:5,beendet:4,beep:17,befehl:[4,6],befind:[5,9,16],befindet:5,beginn:2,beid:[4,12],beim:[4,7,12,18],beispiel:[2,4,8,15],beispielsweis:7,bekomm:4,benot:4,benotigt:[4,12],benutzt:14,bereit:[1,4],bereitgestellt:7,berucksichtigt:7,beschrieb:4,besteht:16,bestimmt:4,besuch:4,betriebssyst:7,bewahrt:4,beweg:4,bewegt:4,bild:[4,13],bit:[16,18],black:5,blau:14,bleibt:4,board:[5,18],boot:7,bot:5,bracht:16,brauch:4,bravia:7,bringt:12,brows:[1,13],bsd:7,bssid:7,bus:16,buup:17,bzw:[7,16,18],camera:15,ccmp:7,cent:14,centimet:[9,12],closed:12,cmdlin:18,cod:[1,2,4,6,9],color:14,color_break:[5,17],comp:4,compair:[0,1,2,5,18],complib:[4,5,6,8,9,10,11,12,13,14,17],comput:7,conf:7,config:18,connected:7,connector:16,consol:18,continu:4,contributor:7,copyright:7,co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