Installationsanweisungen

Diese Anleitung dient dazu die Software auf dem Roboter neu aufzusetzen.

Im normalen Gebraucht sollte dies jedoch nicht notwendig sein.

Betriebssystem aufsetzen

Als Basis wird für den Roboter Raspberry Pi OS (64-bit) verwendet. Das 32-Bit Betriebssystem wird nicht unterstützt, da die Software-Komponenten nur für aarch64 bzw. arm64/v8 kompiliert werden. Genauere Informationen sind hier zu finden.

Bearbeiten der boot-Partition

  1. cmdline.txt

console=tty1 root=PARTUUID=21e60f8c-02 rootfstype=ext4 fsck.repair=yes rootwait quiet init=/usr/lib/raspi-config/init_resize.sh

Stellen Sie sicher, dass die folgenden Einstellungen in der config.txt korrekt gesetzt sind

  1. config.txt

# SPI
dtparam=spi=on
dtoverlay=spi1-3cs

# Run in 64-bit mode
arm_64bit=1

[all]

[pi4]
# Run as fast as firmware / board allows
arm_boost=1

[all]
start_x=1
gpu_mem=128

dtoverlay=pi3-disable-bt
enable_uart=1

  1. Erstellen der leeren Datei ssh, damit ssh beim nächsten Start aktiviert wird

  2. Hinzufügen der userconf.txt

compair:$6$eh2pkHm18RgYtwiG$PoeabVCH8llbyIio66OefPGXZ2r2BRI2hPHIdkNTBjmiR0lGXsozGyLx0uViOx3bi998syXjSDXkwt0t3x8Bq.

  1. Wlan Verbindung einrichten