.. _software_installation:

Installationsanweisungen
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Diese Anleitung dient dazu die Software auf dem Roboter neu aufzusetzen.

**Im normalen Gebraucht sollte dies jedoch nicht notwendig sein.**

Betriebssystem aufsetzen
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Als Basis wird für den Roboter Raspberry Pi OS (64-bit) verwendet. Das 32-Bit Betriebssystem wird nicht unterstützt, da die Software-Komponenten nur für aarch64 bzw. arm64/v8 kompiliert werden.
Genauere Informationen sind `hier <https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/>`_ zu finden.

Bearbeiten der boot-Partition
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1. ``cmdline.txt``

::

    console=tty1 root=PARTUUID=21e60f8c-02 rootfstype=ext4 fsck.repair=yes rootwait quiet init=/usr/lib/raspi-config/init_resize.sh


Stellen Sie sicher, dass die folgenden Einstellungen in der ``config.txt`` korrekt gesetzt sind

2. ``config.txt``

::

    # SPI
    dtparam=spi=on
    dtoverlay=spi1-3cs

    # Run in 64-bit mode
    arm_64bit=1

    [all]

    [pi4]
    # Run as fast as firmware / board allows
    arm_boost=1

    [all]
    start_x=1
    gpu_mem=128

    dtoverlay=pi3-disable-bt
    enable_uart=1

3. Erstellen der leeren Datei ``ssh``, damit ssh beim nächsten Start aktiviert wird
4. Hinzufügen der ``userconf.txt``

::

    compair:$6$eh2pkHm18RgYtwiG$PoeabVCH8llbyIio66OefPGXZ2r2BRI2hPHIdkNTBjmiR0lGXsozGyLx0uViOx3bi998syXjSDXkwt0t3x8Bq.
    
5. Wlan Verbindung einrichten