.. _lib_motor:

Motoren
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Dokumentation der Klasse
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.. autoclass:: compLib.Motor.Motor
   :members:

Genauere Informationen
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Power vs Speed
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Zur ansteuerung der Motoren kann entweder ``Motor.power(...)`` oder ``Motor.speed(...)`` verwendet werden.
Der Unterschied der 2 Funktionen liegt dabei in der Einheit des 2. Parameters. Bei ``Motor.power()`` wird dabei ein Wert zwischen -100% und 100% der maximalen Geschwindigkeit angegeben.
Im Gegensatz dazu erlaubt einem ``Motor.speed()`` eine Geschwindigkeit in Umdrehungen pro Minute.

Normal vs Multiple
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Der Aufruf der funktionen kann entweder über ``Motor.power(port, percent)`` oder ``Motor.power((port, percent), (port, percent), ..)`` erfolgen.
Der zweite Aufruf ermöglicht dem Entwickler dabei beide Motoren in einem Aufruf anzusteuern und bringt einen kleinen Vorteil in der Leistungsfähigkeit der Software.


Beispiele
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Vorwärts fahren
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Mit folgenden Programm drehen sich beide Motoren mit 50% ihrer maximalen Geschwindigkeit.
Dabei ist zu beachten, dass ein Motor in die entgegengesetzte Richtung zum aneren Motor gedreht werden muss, da diese spiegelverkehrt montiert sind.

Zusätzlich ist ein ``time.sleep(5)`` notwendig, welches das Programm für 5 Sekunden pausiert. Diese Pause wird benötigt, da der Roboter automatisch alle Motoren beim Ende des Progammes deaktiviert.

.. code-block:: python

    from compLib.Motor import Motor
    import time

    Motor.power(0, -50)
    Motor.power(3, 50)

    time.sleep(5)