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.. _other_bardware:
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Hardware
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Sensorarray
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|SensorarrayImage|
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.. |SensorarrayImage| image:: images/Sensorarray.png
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Specs V4
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| **Processor:** `STM32G030F6P6 <https://mou.sr/3UxW49B>`_ - 32-bit ARM Cortex M0 CPU @ 64 MHz
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| **I/O:** 1x I2C, 1x SWD
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| **Sensors:** 5x `QRE1113GR <https://mou.sr/3TWGYdI>`_
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Specs V2
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| **Processor:** `ATMEGA328P-AU <https://mou.sr/3FxhPC5>`_ - 8-bit CPU @ 16 MHz
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| **I/O:** 1x I2C, 1x UART, 1x ISP
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| **Sensors:** 5x `QRE1113GR <https://mou.sr/3TWGYdI>`_
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Details
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Das Sensorarray wird verwendet um Linienen vor dem Roboter zu erkennen. Es agiert als I2C Slave und muss dementsprechend aktiv gepollt werden.
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Zusätzlich besteht die möglichkeit alle Emitter zu deaktiviern um einen eventuellen Messfehler durch Sonneneinstralung oder andere Störquellen zu erkennen.
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Version 4 unterscheidet sich zu Version 2 im Mikroprozessor, da es zu Lieferengpässen des ATMEGA gekommen ist.
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Zusätzlich wurde die möglichkeit alle Emitter einzeln an bzw. auszuschalten entfernt, da diese keinen signifikanten Mehrwert brachte.
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Motorboard
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|MainboardImage|
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.. |MainboardImage| image:: images/Mainboard.png
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Specs
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**Motor-Treiber:** `LV8548MC-AH <https://mou.sr/3TXbFzu>`_
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Details
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Das Motorboard kann an einen der 4 Ports am Roboter angesteckt werden und ermöglicht das Ansteuern von Motoren und auslesen von Encodern.
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Mainboard
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Specs
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| **Processor:** `STM32L051C8T6TR <https://mou.sr/3fuaAQv>`_ - 32-bit ARM Cortex M0 @ 32MHz
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| **I/O:** 4x I2C (3x Bus 1, 1x Bus 2), 1x 40 Pin GPIO Header, 2x SPI (Verbunden mit GPIO), 4x Motor-/Servo-connector, 1x SWD, 1x USB-C
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Details
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Das Mainboard wird auf den GPIO-Header eines Raspberry Pi gesteckt und ermöglicht die Steuerung eines Roboters mittels 4 Motor- bzw. Servo-Ports. Der RaspberryPi kommuniziert dabei mittels SPI mit dem Mainboard und steuert die einzelnen Sensoren oder Module an.
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Zusätzlich befinden sich auf der Unterseite des Mainboards Lötstellen, welche direkt mit der Stromversorgung der Motoren verbunden sind und geben so die möglichkeit Motoren mit mehr als 5V anzusteuern. |