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.. _lib_motor:
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Motoren
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Dokumentation der Klasse
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.. autoclass:: compLib.Motor.Motor
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:members:
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Genauere Informationen
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Power vs Speed
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Zur ansteuerung der Motoren kann entweder ``Motor.power(...)`` oder ``Motor.speed(...)`` verwendet werden.
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Der Unterschied der 2 Funktionen liegt dabei in der Einheit des 2. Parameters. Bei ``Motor.power()`` wird dabei ein Wert zwischen -100% und 100% der maximalen Geschwindigkeit angegeben.
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Im Gegensatz dazu erlaubt einem ``Motor.speed()`` eine Geschwindigkeit in Umdrehungen pro Minute.
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Normal vs Multiple
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Der Aufruf der funktionen kann entweder über ``Motor.power(port, percent)`` oder ``Motor.power((port, percent), (port, percent), ..)`` erfolgen.
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Der zweite Aufruf ermöglicht dem Entwickler dabei beide Motoren in einem Aufruf anzusteuern und bringt einen kleinen Vorteil in der Leistungsfähigkeit der Software.
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Beispiele
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Vorwärts fahren
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Mit folgenden Programm drehen sich beide Motoren mit 50% ihrer maximalen Geschwindigkeit.
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Dabei ist zu beachten, dass ein Motor in die entgegengesetzte Richtung zum aneren Motor gedreht werden muss, da diese spiegelverkehrt montiert sind.
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Zusätzlich ist ein ``time.sleep(5)`` notwendig, welches das Programm für 5 Sekunden pausiert. Diese Pause wird benötigt, da der Roboter automatisch alle Motoren beim Ende des Progammes deaktiviert.
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.. code-block:: python
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from compLib.Motor import Motor
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import time
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Motor.power(0, -50)
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Motor.power(3, 50)
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time.sleep(5)
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